Predictive sliding mode control for small-scale unmanned helicopter
Publish place: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 599
This Paper With 7 Page And PDF and WORD Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF04_340
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
Abstract:
A predictive sliding mode controller (PSMC) for the position control of a small-scale unmanned helicopter with nonlinear structure is designed. First, the nonlinear model of the helicopter is reformulated as an affine nonlinear system. Then, predictive sliding mode control law derived by defining a sliding surface and minimizing the quadratic performance index of the predictive control. The mathematical proof using Lyapunov stability theorem shows that the closed loop system is asymptotically stable in the presence of this controller. To verify the robustness and stability of the proposed controller, it is compared with conventional sliding mode controller. The chattering phenomenon is attenuated significantly and the position error is also alleviated. The simulation results confirm the desirable performance of proposed predictive sliding mode controller.
Keywords:
Authors
Amir Razzaghian
Department of Electrical Engineering, Mashhad Branch, Islamic Azad University, Mashhad, Iran
Mahdi Yaghoobi
Department of Electrical Engineering, Mashhad Branch, Islamic Azad University, Mashhad, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :