AFM-Based Nano-Telemanipulation for Indenting on a Human Chromosome Using Sliding Mode Impedance-Based Controller for the Slave
Publish place: 17th Iranian Conference on Biomedical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 910
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME17_205
تاریخ نمایه سازی: 9 تیر 1392
Abstract:
In this article, the goal is to design an Atomic Force Microscopy (AFM) based nano-telemanipulation system forindenting on a human chromosome. The existence of unmodeled/uncertain parameters in robot dynamics weakens the stability robustness and performance of the system, therefore by designing an impedance-based sliding mode controller on the slave side, the master-slave position coordination despite the presence of uncertainties is made possible and with the design of an impedance controller on the master side, the reflection of environment force on the operator is accomplished. The stability of the system is analyzed by deriving the teleoperator hybrid matrix. The simulations carried out in the Matlab/Simulink environment confirm that the desired objectives are fulfilled.
Keywords:
Authors
S Samadzade
Islamic Azad University -Science and Research Branch, Department of Mechatronics Tehran, IRAN
M.H Korayem
Islamic Azad University -Science and Research Branch, Department of Mechatronics Tehran, IRAN
N Sarli
Amirkabir University of Technology, Department of Mechanical Engineering Tehran, IRAN
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :