شبیه سازی شش درجه آزادی یک جسم خودگردان زیرآبی باجرم متغیر

دراین تحقیق ابتدا معادلات حرکت برای یک جسم خودگردان زیرآبی درحالت جرم متغیر استخراج شده معادلات مزبور به معادلات فضای حالت تبدیل گردیده و سپس نحوه انجام شبیه سازی عددی به کمک حل این دسته معادلات تشریح شده است ازملزومات شبیه سازی محاسبه نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی می باشند که این کمیت ها خودتوابعی غیرخطی ازمتغیرهای سیستم هستند این وابستگی به کمک ضرایب نیرووگشتاور نشان داده میشود که محاسبه آن ها دراین مطالعه به کمک نرم افزار میسیل دت کام انجام می پذیرد علاوه برآن اثرات حرکت شتاب دارجسم درسیال نیزباکمک جملات جرم افزوده لحاظ میگردد برای صحه سنجی نیز نتایج حاصل ازشیبه سازی بامواورد قابل پیش بینی ازلحاظ کیفی و دربرخی موارد کمی مقایسه شده اند که مشاهده میگردد برنامه شبیه سازی ازصحت مناسبی برخوردار است مجموعه تعریف شکل سامانه انجام شبیه سازی محاسبه ضرایب رسم منحنیهای کمیت های خروجی برحسب زمان و انیمیشن پرتاب دریک نرم افزار جامع مجتمع شده اند که درنهایت این نرم افزار امکان شبیه سازی حرکت یک جسم خودگردان زیرابی که مجهز به تعدادی بالک ثابت و یک سری بالک متحرک می باشد را برای کاربر مهیا نموده است

Keywords:

جرم متغیر , معادلات حرکت , شبیه سازی حرکت , ضرایب هیدرودینامیکی , میسیل دت کام