طراحی، ساخت و کنترل یک نوع مچ کروی جدید همه جهته

Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 436

This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JSFM-8-2_001

تاریخ نمایه سازی: 19 خرداد 1398

Abstract:

در این مقاله نوع جدیدی از مچ کروی ارائه شده است. با استفاده از طراحی، مدلسازی به کمک نرم افزار کتیا انجام شده با تحلیل به کمک نرم افزار آدامز برای انتخاب موتور مناسب تحلیل انجام گرفته و مکانیزم نوع جدیدی توسط محورهای تودرتو به کمک چرخدنده های مخروطی ایجاد شده است که می تواند دوران نامحدود و بدون تکینگی را برای مچ ایجاد کند. این مچ با توجه به ساختار و مکانیزم انتقال نیرو، قابلیت استفاده برروی انواع ربات جهت کاربردهای با دقت بالا و حرکات پیوسته و بدون تکینگی را داراست. با توجه به نقشه ها، ساخت مدل جهت قالبگیری و ریخته گری قطعات انجام شده و با عملیات ماشینکاری ابعاد قطعات به استاندارد نقشه می رسد و بعد از مونتاژ قطعات قسمت مکانیکی آن آماده شده است. سینماتیک مستقیم و معکوس زوایای دوران برای جهت گیری مچ به دست آمده و موقعیت مجری نهایی با توجه به سینماتیک ربات محاسبه شده است. جهت شبیه سازی و رسم نمودارهای حاصل از تست تجربی، از نرم افزار متلب استفاده شده است. در انتها کنترل کننده PD جهت کنترل زوایای سمت، غلت و فراز طراحی شده و تغییرات لازم جهت بهبود کنترل مچ در کنترل کننده اعمال شده-است. سپس کنترل کننده بر روی میکرو کنترلرهای مبتنی بر AVR پیاده سازی شده است و نتایج شبیه سازی به صورت نظری و تجربی صحت سنجی شده است.

Authors

حمید آریس

دانشجوی کارشناسی ارشد، مکاترونیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود

حبیب احمدی

هیئت علمی دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود

مسعود عبدالمحمدی

دانشجوی کارشناسی ارشد، مکاترونیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • Duchemin G, Dombre E, Pierrot F (2000) SCALPP: A 6-DOF ...
  • Gupta KC (1986) Rotatability considerations for spherical four-bar linkages with ...
  • Lee KM, Vachtsevanos G, Kwan CH (1988)  Development of a ...
  • Trabia M, Davidson JK (1989) Design conditions for the orientation ...
  • Gregorio RD (2000) Kinematics of a new spherical parallel manipulator ...
  • Gregorio RD, Castelli VP (1998) A Translational 3-DOF Parallel Manipulator. ...
  • Wang J, Liu X (2003) Analysis of a novel cylindrical ...
  • Carricato M, Castelli VP (2004) A novel fully decoupled two-degrees-of-freedom ...
  • Fang Y, Tsai L (2004) Structure synthesis of a class ...
  • Kong X, Gosselin CM (2004) Type synthesis of 3-DOF spherical ...
  • Chablat D, Wenger PH (2005) Design of a spherical wrist ...
  • Vischer P, Clavel R (2016) Argos: A novel 3-DoF parallel ...
  • Humen J (1974) Floating chamber machine, US Patent. No. 3973469. ...
  • Wells WM (1976) Multi-directional positioner, US. Patent. No. 4045958. ...
  • Kimura K, Sato S (1984) Wrist mechanism for industrial robot, ...
  • Rosheim ME (1986) Compact robot wrist acuator,  US. Patent. No. ...
  • Stackhouse TH (1976)  Manipulator, US. Patent. No. 4068536. ...
  • Fletcher JC, Administrator KL (1976) Wrist joint assembly, US. Patent. ...
  • Asada H, Granito JAC (1985) Kinematic and static characterization of ...
  • Campa R, Camarillo K, Arias L (2006) Kinematic modeling and ...
  • Karami M, Tavakolpour Saleh A, Norouzi A (2017) Modeling, development, ...
  • Abdollahi Khosroshahi H, Badamchizadeh M (2018) Design and Implementation of ...
  • نمایش کامل مراجع