طراحی و شبیه سازی کنترل کننده مقاوم مودلغزشی فازی برای پنجه بازوی مکانیکی متحرک

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده مودلغزشی فازی برای یک ربات بازوی مکانیکی متحرک با دو درجه آزادی می باشد، به گونه ای که با اعمال ورودی مناسب که همان گشتاورهای ربات است، مجری نهایی (پنجه ربات) در موقعیت مورد نظر قرار گیرد. ابتدا با استفاده از روش اویلر لاگرانژ که مبتنی بر انرژی های جنبشی و پتانسیل سیستم است، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه می شود و سپس در مرحله بعد به طراحی کنترل کننده مودلغزشی فازی پرداخته خواهد شد. در انتها نتایج شبیه سازی حاصل از اعمال کنترل کننده پیشنهادی به سیستم، با نتایج حاصل از شبیه سازی کنترل کننده فازی تناسبی مشتق گیر، مقایسه خواهند شد. نتایج حاصل از شبیه سازی توسط نرم افزار متلب حاکی از کارایی کنترل کننده پیشنهادی است.

Keywords:

بازوی مکانیکی متحرک , کنترل کننده غیرخطی , کنترل فازی , کنترل مقاوم