مسیریابی از میان موانع جابه جاشونده
عنوان مقاله: مسیریابی از میان موانع جابه جاشونده
شناسه ملی مقاله: JR_SCMJ-16-46_002
منتشر شده در شماره 46 دوره 16 فصل در سال 1393
شناسه ملی مقاله: JR_SCMJ-16-46_002
منتشر شده در شماره 46 دوره 16 فصل در سال 1393
مشخصات نویسندگان مقاله:
شکرانه خشخاشی مقدم - دانشگاه تربیت مدرس
الیپس مسیحی - دانشگاه تربیت مدرس
خلاصه مقاله:
شکرانه خشخاشی مقدم - دانشگاه تربیت مدرس
الیپس مسیحی - دانشگاه تربیت مدرس
مسئله برنامهریزی حرکت با موانع جابه جاشونده، (NAMO)3، عبارت از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات است؛ این در حالی است که روبات برای یافتن یک مسیر، میتواند برخی موانع را جابهجا کند. NAMOیکمسئله NP-Complete و در زمره مسائلی از مسیریابی حرکت روبات قرار میگیرد که دارای محیطهای متغیر هستند. در این حوزه یک برنامه بهینه برای روبات میتواند با توجه به فاکتورهای مختلف همچون طول مسیرهای انتقال و جابهجایی، تعداد اجسام جابه جاشونده، تعداد دفعات جابهجایی اجسام و زمان تعیین شود. در این مقاله با استفاده از مفاهیمی همچون گراف دید نگار4،و عمق نفوذ5، الگوریتم بازگشتی ارائه شده قادر است مسائل مختلف NAMO را در زمان معقولی حل کند. هم چنین به کارگیری الگوریتم پیشنهادی برای حل برخی مسائل موجود در ادبیات، موجب کاهش چشمگیر تعداد اجسام جابهجا شده و تعداد دفعات جابهجایی اجسام جابه جاشونده شده است.
کلمات کلیدی: مسیریابی حرکت روبات, موانع جابه جاشونده, گراف دیدنگار, عمق نفوذ, جمع مینکوفسکی
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/1011351/