میثم جوکاردهویی - کارشناس ارشددانشگاه صنعتی شیراز، شیراز بلوار مدرس
محمدحسین شفیعی - دانشیاردانشگاه صنعتی شیراز، شیراز بلوار مدرس

سامانه های ناوبری اینرسی از پرکاربردترین سامانه های ناوبری مستقل هستند. این سامانه ها جهت تعیین موقعیت نیاز به منابع خارجی نظیر ماهواره ها ندارند. به همین دلیل در شرایط مختلف قابل استفاده هستند. مشکل اساسی سامانه های ناوبری اینرسی، حساسیت بسیار زیاد آنها نسبت به خطای سنسورهای واحد سنجش اینرسی است، بنابراین کالیبره بودن این سنسورها در عملکرد صحیح سامانه بسیار مهم است. به طور معمول سنسورهای واحد سنجش اینرسی به صورت دوره ای کالیبره میشوند، هرچه زمان بین دو دوره کالیبرایسون کمتر باشد، سامانه دقت بیشتری دارد.اخیرا0 روشهایی با عنوان خودکالیبراسیون معرفی شده اند، که حین استفاده از سامانه به طور مداوم عمل کالیبراسیون را انجام می دهند. اساس کار این روشها برمبنای دوران واحد سنجش اینرسی است. موضوعی که در روشهای خودکالیبراسون کمتر به آن پرداخته شده، تعیین سرعت بهینه دوران واحد سنجش اینرسی است.دراین مقاله روشی جدید جهت تعیین سرعت بهینه دوران واحد سنجش اینرسی معرفی میگردد. این روش برمبنای کاهش اثر پاسخ غیر خطی شتاب سنجها از طریق کنترل بایاس مجازی ناشی از دوران واحد سنجش اینرسی است. نتایج شبیه سازی نشان میدهد که روش پیشنهادی مقاله توانایی کاهش اثر پاسخ غیر خطی شتاب سنجهای واحد سنجش اینرسی را دارد.

ناوبری اینرسی – متصل به بدنه-سرعت دوران بهینه - واحد سنجش اینرسی دوار –خطای پاسخ غیر خطی