طراحی و ساخت یک سکوی پایدار یک درجه آزادی با رویکرد طراحی مبتنی بر مدل

Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 465

This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

AEROSPACE18_204

تاریخ نمایه سازی: 31 اردیبهشت 1399

Abstract:

در این پژوهش، طراحی و ساخت یک سکوی پایدار یک درجه آزادی آزمایشگاهی به روش طراحی مبتنی بر مدل انجام شده است. برای این کار، ابتدا قطعات مختلف سامانه در نرمافزار سالیدورک مدل و سپس ساخته شد. در مرحله بعد، معادلات حاکم بر موتور کنترل کننده به همراه صفحه پایدار متصل به آن استخراج و در نرم افزار سیمولینک متلب شبیه سازی شد. پس از آن، پارامترهای معادلات به کمک آزمونهای شناسایی استاندارد و الگوریتم بهینه سازی TCACS محاسبه شد. یکی از چالش های این پژوهش، معیوب بودن موتور پایدارساز و در نتیجه، رفتار غیرخطی آن ناشی از متفاوت بودن رفتار چرخش دو طرف موتور است. برای طراحی کنترل کننده و آزمون سامانه، از رویکرد طراحی مبتنی بر مدل(-Model (based Design در محیط سیمولینک متلب استفاده شده است. برای کنترل سامانه از دو کنترل کننده PID (متناسب با رفتار دوگانه موتور) استفاده شد. ضرایب کنترل کننده PID نیز مشابه پارامترهای مدل، با الگوریتم بهینه سازی TCACS به دست آمد. در مرحله بعد برای افزایش دقت مدل و بهبود کنترل کننده، کنترل کننده نرم افزاری موجود در کامپیوتر به مدل واقعی متصل و پارامترهای آن تنظیم شد. سپس، کنترل کننده تنظیم شده، روی برد الکترونیکی پیاده سازی و به مدل نرم افزاری متصل شد. با اصلاح مشکلات در هر مرحله، فرآیند استخراج پارامترهای سیستم و ضرایب کنترل، دوباره انجام و فرآیند نمونه سازی سریع کنترل کننده و آزمون سخت افزار در حلقه تکرار شد. با انجام این مراحل و اصلاح مشکلات مدل، کنترل کننده مطلوب حاصل شد.

Keywords:

سکوی یک درجه آزادی - طراحی کنترل کننده مبتنی بر مدل - مدل سازی موتور دیسی - الگوریتم بهینه سازی TCACS

Authors

محمدحسین مهرابی

دانشجو،دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل

هادی نوبهاری

دانشیاردانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل

یوسف صیفوری پور

دانشجودانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل

سعید ولیان

دانشجودانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل