مدلسازی و کنترل ربات سگوی دو بعدی با استفاده از کنترل بهینه

یکی از راهکارهای پیشنهاد شده برای مشکل حمل و نقل، ربات سگوی میباشد. مهمترین چالش این رباتها کنترل و حفظ تعادل میباشد. در این مقاله ابتدا به مدلسازی دینامیکی ربات سگوی دو بعدی پرداخته شده است. از روش لاگرانژ برای مدلسازی سیستم استفاده شده است و فرض شده است از دو موتور جریان مستقیم به عنوان عملگر استفاده شده است. مدل بدست آمده غیرخطی است، ولی میتوان سیستم را خطی سازی کرد. همچنین مدل بدست آمده ناپایدار می باشد. کنترلپذیری سیستم بررسی شده است و کتنرلرهای مناسب طراحی شده و پاسخ آنها با یکدیگر بررسی شده اند. از روشهای کنترل بهینه برای پیدا کردن مناسب ترین کنترلر استفاده شده است و پاسخ کنترلر بهینه با کنترلرهای قبلی مقایسه شده و عملکرد بهتر آن نتیجه شده است. در نهایت پاسخ کنترلر بهینه برای سیستم خطی و غیرخطی بررسی شده است که نشان دهنده نزدیکی سیستم خطی به سیستم غیرخطی و عملکرد مناسب کنترلر در حفظ تعادل میباشد.

Keywords:

سگوی دو بعدی , کنترل بهینه , مدلسازی دینامیکی , روش لاگرانژ