تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی 4-PUU با استفاده از ترکیب شبکه عصبی و یادگیری ماشین
Publish place: 28th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 712
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME28_108
تاریخ نمایه سازی: 22 تیر 1399
Abstract:
تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم در رباتهای موازی، به دلیل غیر خطی بودن معادلات حاکم بر آنها، همواره به عنوان یک چالش اساسی در زمینه رباتیک محسوب میگردد . در این مقاله، با استفاده از ترکیبی از شبکه های عصبی و تکنیکهای مبتنی بر یادگیری ماشین و با هدف افزایش دقت و سرعت، روشی موثر برای حل مسئله سینماتیک مستقیم رباتهای موازی ارائه میشود. در این روش، ابتدا فضای کاری با استفاده از یک طبقه بند و شیوه همپوشانی مرزی به چند زیرفضا تفکیک میگردد. در ادامه با بکارگیری شبکه های عصبی بهینه سازی شده با الگوریتم ازدحام ذرات، تخمین دقیقی از موقعیت و جهتگیری ربات موازی به دست می آید. در نهایت، این روش بر روی ربات موازی چهار درجه آزادی فضایی 4-PUU پیادهسازی و نتایج آن با روشهای مرسوم دیگر مقایسه میگردد. نتایج حاصل نشان میدهد که روش پیشنهاد شده در این مقاله، مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی را به صورت بلادرنگ و با دقت مناسب پیاده سازی میکند.
Keywords:
Authors
فاضله توسلیان
کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی و رباتیک، دانشگاه بوعلی سینا، همدان،
حسن ختن لو
دانشیار مهندسی کامپیوتر، دانشگاه بوعلی سینا، همدان،
پیام ورشوی جاغرق
استادیار مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان،