طراحی کنترل کننده فازی-پسگام برای تعقیب مسیر یک چهارپره حامل جسم صلب آویزان

در این پژوهش، به طراحی یک کنترل کننده تعقیب مسیر برای یک چهارپره حامل بار آویزان پرداخته شده است. بار آویزان از چهارپره یک جسم صلب شش درجه آزادی است که حضور آن، دینامیک چهارپره را تغییر میدهد. کنترل چهارپره حامل بار آویزان با چالشهایی مواجه است؛ زیرا در اثر تغییر موقعیت و سرعت چهارپره، محموله به صورت نوسانی حرکت کرده و نیروهای ناپایدار کنندهای را به چهارپره اعمال میکند. ایده کلیدی این پژوهش، استفاده از ترکیب کنترلر فازی-پسگام برای این منظور است. این کنترل کننده مسیر، از یک الگوریتم هدایت و یک کنترلکننده آبشاری تشکیل شده که حلقه خارجی آن فازی و حلقه داخلی پسگام است. وظیفه کنترل کننده پسگام، کنترل وضعیت چهارپره و تعقیب زوایای اویلر مطلوب است. کنترل کننده فازی به منظور کنترل سرعت و موقعیت چهارپره، فرامین وضعیت مورد نیاز را محاسبه میکند. الگوریتم هدایت، از نوع هدف مجازی است؛ و برای هدایت چهارپره به همراه بار آویزان روی یک مسیر مشخص استفاده شده است.

Keywords:

چهارپره , جسم آویزان , طراحی کنترلر , فازی , پسگام , تعقیب مسیر