طراحی و تست سخت افزار درحلقه ربات اگزواسکلتون پایین تنه برای فرآیند گام زدن

Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 673

متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME28_146

تاریخ نمایه سازی: 22 تیر 1399

Abstract:

در این مقاله به ارائه طرحی از یک ربات اگزواسکلتون پایین تنه، بمنظور حمایت از افراد کمتوان در فرآیند راه رفتن پرداخته شده است. هدف از طراحی آن است که کاربر بتواند فعالیتهای عادی و ابتدایی روزمره خود، نظیر راه رفتن را انجام دهد. در بخش نخست به ارائه مدل مفهومی ربات پرداخته شده است؛ سپس به ارائه مدل دینامیکی از سیستم مکانیکی ربات اسکلت خارجی برای اندام پایین تنه پرداخته شده است. بمنظور آنالیز شبیه سازی دینامیکی، مدل طراحی شده به محیط سیم مکانیکز متلب منتقل و مدل شده است؛ بکمک این محیط شبیه سازی پارامترهای اینرسی هر یک از لینکهای ربات و قیدهای حرکتی مربوطه به سیستم اعمال شده و فرآیند کامل گامزدن در یک سیکل حرکتی شبیه سازی گردیده است؛ در این فرآیند نیروها و گشتاورهای مفصلی وارد بر ربات محاسبه گردیدهاند. سپ یک کنترلر تلفیقی برای سیستم مذکور طراحی شده و به زبان مورد نظر پردازشگر تبدیل گردیده است. در نهایت تستهای الزم برای اطمینان از صحت عملکرد کنترلر انجام شده است.

Authors

مرتضی احمدی کرمانشاهی

دانش آموخته کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

فرزاد چراغ پورسموتی

استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

علی غفاری

استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران