طراحی کنترل کننده لغزش طولی تایر با استفاده از الگوریتم جستجوی اکسترمم

سیستم ترمز ضدقفل با تنظیم ضریب لغزش طولی خودرو در مقدار بهینه، نیروی طولی تایر در بیشترین مقدار خود قرار میگیرد. این کار علاوه بر کاهش فاصله توقف خودرو، از قفل شدن چرخها جلوگیری میکند. اما مقدار نیروی طولی ماکزیمم تایر با وجود نامعینی ها و با توجه به شرایط جاده متغیر است. در این مقاله برای کمتر شدن فاصله توقف خودرو و فرمان پذیری بیشتر آن، مقدار لغزش طولی مطلوب در هر لحظه با توجه به شرایط جاده با استفاده از الگوریتم جستجوی اکسترمم مبتنی بر مد لغزشی به دست می آید. الگوریتم جستجوی اکسترمم مقدار لغزش طولی مطلوب برای بیشینه شدن نیروی ترمزی تایر را در هر لحظه پیدا میکند. سپس سیستم کنترلی با ردیابی این مقدار مطلوب به دست آمده مقدار لغزش طولی را در مقدار مطلوب محاسبه شده تنظیم میکند که بتواند مقدار گشتاور ترمزی مناسب برای بیشینه کردن نیروی طولی تایر را در هر لحظه پیدا کند. در اینجا برای ردیابی مقدار لغزش طولی مطلوب از کنترل کننده پیش بین غیرخطی استفاده شده است. اساس این روش حداقل کردن اختلاف پاسخهای مطلوب و پیشبینی شده است. شبیه سازی بر روی مدل خودروی غیر خطی دو درجه آزادی انجام گرفته و نتایج این شبیه سازی علاوه بر عملکرد مناسب کنترل کننده پیشبین، تاثیر استفاده از لغزش طولی مطلوب به صورت لحظه ای در کاهش فاصله توقف را نشان میدهد.

Keywords:

لغزش طولی , الگوریتم جستجوی اکسترمم , کنترل پیشبین , نیروی طولی تایر