بهبود داده های دریافتی از GPS با نرخ بروزرسانی پایین با استفاده از فیلتر کالمن
Publish place: 28th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 457
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME28_367
تاریخ نمایه سازی: 22 تیر 1399
Abstract:
امروزه اطلاعات دریافتی از 1GPS نقش اساسی در مسائل مربوط به ناوبری همچون اطلاعات سرعت و موقعیت وسایل پرنده ایفا میکنند. از این رو پارامترهایی هم چون دقت بالا، در دسترس بودن و ارزان قیمت بودن نقش مهمی در انتخاب وسایل مختلف ناوبری برای ماموریتهای مختلف دارند. در این مقاله به موضوع بهبود اطلاعات دریافتی از یک GPS با حداقل نرخ به روزرسانی 10 هرتز به کمک فیلتر کالمن پرداخته خواهد شد. این کار به منظور استفاده از GPS های ارزان قیمت جهت دریافت اطلاعات وسیله پرنده نظیر موقعیت، سرعت و به صورت غیر مستقیم وضعیت وسیله پرنده انجام میشود. از این رو AHRS2 در وسیله پرنده خصوصا بی سرنشین به دلیل قیمت زیاد نسبت به GPS حذف میشود. برای رسیدن به این هدف، ابتدا فیلتر کالمن مرتبه سوم جهت تخمین موقعیت، سرعت، شتاب و اختلاف شتاب طراحی شده است؛ سپس با استفاده از روابط ریاضی پارامترهای تخمین زده شده به وضعیت پرنده تبدیل میشود. سپس داده های تخمین زده شده با فیلتر کالمن مرتبه دوم مقایسه میشود. مطابق نمودارها، بهبود در تخمین داده ها و کاهش خطای داده ها نسبت به مقدار واقعی به خوبی مشاهده میشود.
Keywords:
Authors
محمدصادق چاکری
دانش آموخته کارشناسی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی هوافضا، تهران،
علی اشرفی
دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی هوافضا، تهران،
مهدی سبزه پرور
دانشیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی هوافضا، تهران،