کنترل مسیر حرکت یک ربات متحرک همه جهته با استفاده از روش تناسبی-انتگرالی فازی تطبیقی

در این مقاله، یک روش فازی تطبیقی برای تنظیم پارامترهای کنترلر تناسبی-انتگرالی1 به منظور کنترل مسیر حرکت یک ربات متحرک سه چرخ همه جهته ارائه میگردد. به این منظور، ابتدا معادلات سینماتیکی و سینتیکی ربات متحرک سه چرخ همه جهته با صرف نظر از اصطکاک و لغزش ارائه گشته است و سپس با استفاده از منطق فازی، پارامترهای کنترلر تناسبی-انتگرالی تنظیم میگردند. در طراحی کنترلر فازی از جعبه ابزار فازی نرم افزار متلب کمک گرفته شده است. این کنترلر دارای دو ورودی و سه خروجی میباشد و توابع عضویت مثلثی برای ورودیها و توابع عضویت گوسی و مثلثی برای دو خروجی استفاده گردیده است. در ادامه، معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم حلقه بسته توسط نرم افزار متلب حل شده و نتایج حاصل از به کارگیری کنترلر مذکور با نتایج متناظر به دست آمده از اعمال کنترلر تناسبی-انتگرالی (با پارامترهای ثابت) در حضور اغتشاش عملگر و عدم قطعیت پارامتری مورد بررسی و مقایسه قرار میگیرند. نتایج حاصل از انجام شبیه سازی های سیستم حلقه بسته بیانگر عملکرد بهتر کنترلر تناسبی- انتگرالی فازی در مقایسه با کنترلر تناسبی-انتگرالی (با ضرایب ثابت) برای کنترل مسیر حرکت ربات متحرک سهچرخ همه جهته در حضور اغتشاشات عملگر و عدم قطعیتهای پارامتری است.

Keywords:

ربات متحرک همه جهته , کنترل فازی تطبیقی , کنترل تناسبی-انتگرالی