مدلسازی و شبیه سازی یک ربات خورشیدی برای روشنایی اماکن

هدف مقاله حاضر معرفی، مدلسازی و کنترلیک ربات نسبتا0 ساده و کم هزینه، برای انتقال نور خورشید از مکانهای نورگیر به فضاهایی کم نور به منظور ایجاد روشنایی طبیعی است. پس از استخراج معادلات مربوط به سینماتیک حرکت خورشید، قوانین آینه ها و همچنین ربات دو درجه آزادی، شبیه سازی کامپیوتری به کمک نرم افزار متلب و آدامز انجام شده است. در این مقاله سعی شده با انتخاب مکانیزمی متفاوت برای کنترل آینه ربات و رهگیری خورشید، دقت ربات و شرایط محیطی لازم برای قرار گرفتن آن نسبت به رباتهای مشابه بازتاب نور خورشید، در کنار کاهش هزینه ها، گسترش یابد. با استفاده از نمودارهای آنالما مختلف موجود برای طول و عرض های جغرافیایی مشخص، دقت تخمین موقعیت خورشید توسط ربات بررسی شده است. نتایج حاکی از موفقیت ربات در تنظیم موقعیت نقطه بازتاب نور و ایجاد روشنایی است. مکانیزم در نظر گرفته شده به گونه ای است که در پیاده سازی عملی ربات نیازی به استفاده از سنسورهای پیشرفته حساس به نور، قطبنمای الکترونیکی یا روشهای پردازش تصویر نیست.

Keywords:

روشنایی طبیعی , ربات تعقیب نور خورشید , کنترل , مدلسازی