حسین نوذری پور - دانشجوی کارشناسی ارشد رشته ساخت وتولید دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان
سیدعلی میرنجفی زاده - مربی ، گروه مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان .

در این مقاله طراحی بهینه ترکیب بندی یک روبات صفحه ای موازی 3RRP براساس فضای کاری مفیدارائه شده است. طراحی بهینه معمولا بر اساس شاخصهای سینماتیکی بر مبنای ماتریس ژاکوبی جهت رسیدن به اهداف مشخصی صورت می گیرد و در این وضعیت بهترین ابعاد و اندازه های روبات بدست می آید. در روباتهای صفحه ای معیارهای ارزیابی بر مبنای شاخص های سینماتیکی مهارت، دقت، ایزوتروپی و شاخص فضای سودمند انجام شده است. با توجه به نقیصه روباتهای موازی در ارتباط با فضای کاری، شاخص های فوق در جهت حداکثر شدن فضای کاری مورداستفاده قرار گرفته اند. ساختار جدید با توجه به مناسب بودن طول اعضا از درجه دقت و فضای کاری مطلوبی بر خوردار می باشد.

روبات موازی صفحه ای ، روبات 3RRP ، ماتریس ژاکوبی ، شاخص سینماتیکی