بررسی حساسیت رفتار دینامیکی یک زیر سطحی خودکنترل به ضرایب هیدرود ینامیکی

ضرایب هیدرودینامیکی یک ربات زیرسطحی مشخص کننده رفتار آن وسیله است. در این تحقیق حساسیت رفتار دینامیکی یک ربات زیرسطحی نوع ریموس به ضرایب هیدرودینامیکی بررسی شده است. ابتدا ضرایب هیدرودینامیکی مربوط به بالک و بدنه به صورت جداگانه با استفاده از روش های تحلیلی از جمله تئوری نواری محاسبه شده است، سپس با استفاده از کد شبیه سازی شده مانور شش درجه آزادی جسم در نرم افزار متلب و تغییر ضرایب بالک به صورت جداگانه به بررسی تغییر رفتار دینامیکی شناور پرداخته شده است. نتایج حاصل شده از ا ین بررسی، نشان از حساسیت شدید دینامیک زیرسطحی ریموس به ضرایب جرم افزوده غلتشی (p k )و پسای غلتشی (kp│p │) و حساسیت پایین آن به ضرایب پسای عرضی Yv│v│) و ( Zw│w│ میباشد.

Keywords:

ضریب هیدرودینامیکی , شناور زیرسطحی , بالک , حساسیت