طراحی کنترل کننده مقاوم برای ربات بازو یک درجه آزادی

امروزه استفاده از سیستم های رباتیک در حوزه های متفاوت به صورت چشمگیری افزایش یافته است. از این سیستم ها می توان در فعالیت های صنعتی، پزشکی و خدمات اجتماعی بهره برد. در محیط هایی که به صورت بالقوه خطرناک هستند و یا دسترسی به آن ها دشوار می باشد، ربات ها، می تواننند به خوبی فعالیت های مطلوب را انجام دهند. به همین دلیل نیاز به طراحی کنترل کننده هایی که پایداری کارایی مناسب را در محیط های مختلف برای این سیستم ها تضمین می کنند، مطرح است. کنترل مقاوم شیوه ای بسیار کاربردی برای این هدف است. در این مقاله به طراحی دو نوع کنترل کننده H2/H∞و سنتز ??μ برای ربات یک درجه آزادی پرداخته شده و عملکردآن ها در قسمت شبیه سازی نشان داده است.

Keywords:

رباتیک , کنترل مقاوم , کنترل کننده H2/H∞ , کنترل کننده سنتز μ