کنترل بهینه یک میکرو ربات مجهز به عملگر ارتعاشی با استفاده از الگوریتم کلونی مورچگان

Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 442

This Paper With 21 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ECMECONF05_014

تاریخ نمایه سازی: 4 مرداد 1399

Abstract:

در این مقاله ابتدا مطالبی در مورد کاربردهای بهینه سازی در رباتیک و میکرو رباتیک و الگوریتم کلونی مورچگان ارائه میشود. بابررسی تحقیقاتی که در زمینه کاربرد الگوریتم کلونی مورچگان در رباتیک و میکرو رباتیک و همچنین کنترل رباتها انجام شده، میتوان به عملکرد موفقیت آمیز این الگوریتم در مورد اینگونه مسائل پی برد. میکرو ربات بررسی شده در این مقاله توسط دو عدد عملگر ارتعاشی کوچک حرکت میکند و از اصل حرکتی لغزش چسبیدن پیروی میکند. در ادامه مدلسازی دینامیکی این میکرو ربات با لحاظ کردن ضریب فنریت پایه ها، بیان میشود. سپس به بررسی تاثیر فنریت پایه ها، ضریب اصطکاک بر روی حرکت میکرو ربات با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب پرداخته خواهد شد. در بخش کنترل در ابتدا از روش کنترلی PID خطی بهینه سازی شده به کمک الگوریتم کلونی مورچگان استفاده میشود و با استفاده از این روش، شبیه سازی چند مسیر مشخص برای حرکت این میکرو ربات، انجام می گیرد.