حامد داوودآبادی فرهانی - کارشناسی ارشد برق
سعید آریامقام - کارشناسی برق

هدف این مقاله طراحی و تحلیل کنترل کننده تطبیقی برای ربات دوپا با 6 درجه آزادی می باشد. در این مقاله، ربات به قسمت های مجزای دو پا و یک پاندول بالاتنه تشکیل شده که هر پای آن از 3 رابط و پاندول بالاتنه از یک رابط تقسیم شده است. یک پای ربات ثابت و پای دیگر آن متحرک در نظر گرفته شد و پس از محاسبات سینماتیک که بر روی هر پای ربات بصورت مجزا انجام می شود، با توجه به تقدم حرکت اجزاء، محاسبات دینامیکی ابتدا بر روی پای متحرک انجام می شود و سپس تاثیر نیروها و گشتاورهای ناشی از حرکت پای متحرک بر روی پای ثابت اعمال می شود که حاصل آن نیرو و گشتاوری است که به کف پای تکیه گاه اعمال می شود و در نهایت برای جلوگیری از سقوط ربات در نتیجه نیروهای عکس العمل کف پای تکیه گاه، پاندول بالاتنه ربات به شکلی تعریف می شود که با حرکت خود مانع از سقوط ربات در زمان حرکت می شود. تجزیه ربات به سه قسمت مجزا، انجام محاسبات بصورت مستقل و اعمال اثر نیرو و گشتاور حاصل از حرکت هر جزء بر سایر اجزاء در محاسبات دینامیکی ربات و مدل کردن ربات در نرم افزار آدامز یک بار بصورت کامل و یک بار بصورت جزء جزء سبب شده که از نوشتن روابط طولانی پرهیز شود و محاسبات دینامیک ربات خیلی طولانی نباشند. تکنیک کنترل غیرخطی تطبیقی گشتاور محاسبه شده نیز برای کنترل زاویه مفاصل ربات مورد استفاده قرار گرفته است. کلیه محاسبات در نرم افزارهای متلب و آدامز شبیه سازی و صحه گذاری شده و با نوشتن روابط تعادل، زاویه پاندول بالاتنه در هر لحظه بدست می آید.

کنترل کننده تطبیقی، ربات دوپا، 6 درجه آزادی.