تحلیل تنش و سبک سازی ربات صنعتی اسکارا

در این پژوهش به منظور سبک سازی بازوی ربات اسکارا، تحلیل دینامیکی تنش و جابجایی و بهینه سازی توپولوژی به روش SIMP بر روی ربات اسکارا به کمک نرم افزارهای آباکوس و روبوآنالایزر انجام شد که مدل بهینه سازی شده بازوی اول دارای 40% وزن سبک تر نسبت به مدل اولیه است و با توجه به شبیه سازی در شرایط بحرانی مشاهده شد میزان حداکثر تنش معادل فون مایسز و جابجایی در محدوده نرمال قرار دارد. نتایج حاصل شده از تحلیل دینامیکی بازوی اصلی و بازوی بهینه سازی شده نشان می دهد که مدل بازوی بهینه سازی شده با 40% سبک سازی نسبت به مدل اصلی، دارای تمرکز تنش کمتر و توزیع تنش یکنواخت تر است.

Keywords:

ربات اسکارا , تحلیل تنش ربات , سبک سازی , بهینه سازی , توپولوژی