طراحی و کنترل مدل راننده خودرو برای طی مسیر دلخواه

طراحی مدل راننده خودرو برای طی مسیر دلخواه یکی از سیستمهای هوشمند مسیریابی خودرو در راستای افزایش ایمنی و آسایش سرنشینان میباشد، که در سالهای اخیر نیز تحقیقات زیادی در این زمینه انجام شده است. این مقاله کاربرد مدل جامع خودرو که با مدل راننده ترکیب شده ا ست، با دیدگاه طی مسیر هدف خودرو، برای انواع مسیرهای دلخواه را نشان میدهد. سیستم حفظ مسیر اتوماتیک، مسیر هدف را به عنوان ورودی سیستم کنترلی دریافت می کند . و با تغییر و کنترل همزمان زاویه فرمان (دینامیک جانبی خودرو) و دریچه گاز (دینامیک طولی)، باعث حرکت هوشمند خودرو در مسیر دلخواه میشود. یکی از روش های معمول در طراحی مدل راننده، شبیه سازی رفتار عملکردی راننده با تابع تبدیل تاخیری 1 میباشد. در طراحی سیستم مدل راننده خودرو برای طی مسیر دلخواه، ابتدا مدل خودرو، تایر و سیستم فرمان به عنوان مدل جامع برای خودروی محور جلو محرک و چرخهای جلو فرمانپذیر در نرمافزار مطلب (سیمولینک) شبیهسازی می شود. سپس با استفاده از تئوری های کنترل بهینه وPID پارامترهای خودرو (زاویه فرمان، سرعت طولی، سرعت جانبی و نرخ گردشی 3) با توجه به بازخوردی که از آنها گرفته میشود بهگونهای کنترل میشوند که خودرو در مسیر هدف با کمترین خطا حرکت کند

Keywords:

مدل جامع خودرو و راننده , ردیابی مسیر , کنترل بهینه وPID