بهینه سازی مسیر حرکت ربات فضایی - کروی درحضور نقاط تکین توسط شبکه های عصبی
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,182
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCNTME01_096
تاریخ نمایه سازی: 7 بهمن 1389
Abstract:
یکی از مهمترین مسائل در زمینه طرحریزی مسیر حرکت،دوری ربات از نقاط تکین است. از آنجایی که این نقاط باعث کاهش فضای کاری میشوند، بنابراین روشی که بتواند بدون حذف این نقاط، مسیری بهینه برای حرکت ربات تولید کند، لازم بنظر میرسد. از سوی دیگر بعلّت مشکلاتی که در حلّ سینماتیک مستقیم رباتهای موازی وجود دارد از شبکههای عصبی برای این مهم استفاده شده است. در این مقاله از دو پارامتر به عنوان معیارهای اصلی در بهینهسازی خط سیر پیوسته ربات استفاده میشود. پارامتر اول، یافتن کوتاهترین مسیر حرکت ربات از میان نقاط تکین و پارامتر دوم، یافتن مسیری با داشتن ماکزیمم مقدار میانگین عدد شرط برای نقاط تشکیل دهنده خط سیر. به دلیل اینکه هر دو پارامتر در طرحریزی خط سیر تولید شده موثّر میباشند، بنابراین تلفیقی از این دو نیز، برای یافتن مسیر بهینه مورد مطالعه قرار گرفته شده است. در انتها، نتایج شبیهسازی حاکی از دقّت بالای الگوریتم بکار رفته میباشد.
Keywords:
Authors
رضا علی بخشی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
حمیدرضا محمدی دانیالی
دانشیار گروه مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :