بررسی سینماتیک موقعیت و سرعت ربات هفت درجه ازادی با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی

صابر صراف حسینیان; محمدامین احمدفرد; دارا فاضل

بررسی سینماتیک موقعیت و سرعت ربات هفت درجه ازادی با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی

Publish place: National Conference on New Technologies in Mechanical Engineering

Publish Year: 1389

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: Persian

This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download

دریافت فایل کامل Paper

Certificate
من نویسنده این مقاله هستم

این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

هوش مصنوعی > شبکه عصبی

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

https://civilica.com/doc/110001

شناسه ملی سند علمی:

NCNTME01_168

تاریخ نمایه سازی: 7 بهمن 1389

Abstract:

مسائل سینماتیک مستقیم مسائلی هستند که در آنها موقعیتو سرعت مجری نهایی برحسب موقعیت و سرعت مفصل ها محاسبه می شود. روشهای دناویت - هارتنبرگ و ژاکوبین به ترتیب اغلب جهت حل این مساله به کار می روند مسائل سینماتیک معکوس نیز مسائلی هستند که در آنها موقعیت و سرعت مفصل ها برحسب موقعیت و سرعت مجری نهایی محاسبه می شود. روش دناویت - هارتنبرگ و ژاکوبین در حل مسائل سینماتیک معکوس، نواقصی نظیر ناتوانی در حل معادلات موقعیت غیرخطی و یا محاسبه ماتریس ژاکوبین معکوس نقاط تکین دارند. دراین مقاله ابتدا موقعیت و سرعت مجری نهایی یک ربات سری هفت درجه ازادی با استفاده از روش های دناویت - هارتنبرگ و ژاکوبین برحسب موقعیت و سرعت مفصل ها به طور مستقیم محاسبه شده است. با استفاده از نتایج حاصله دو شبکه عصبی مصنوعی که به ترتیب مربوط به سینماتیک موقعیت و سرعت ربات میب اشند اموزش داده شده اند. سپس این شبکه ها جهته حل مسائل سینماتیک مستقیم و معکوس استفاده شده و خطای نتایج آنها محاسبه گردیده است.

Keywords:

سینماتیک موقعیت , سینماتیک سرعت , دناویت - هارتنبرگ , ژاکوبین , شبکه عصبی مصنوعی

Authors

صابر صراف حسینیان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک

محمدامین احمدفرد

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک

دارا فاضل

مربی مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد شیراز

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

Path D-3ه 20. Wei, W., Shimin W., 2010, Planning using ...
Angeles, J., _ FFund amental S of robotic mechanical systems: ...
Tsai, L.W., _ analysis: the mechanics of serial and parallel ...
Lenarcic, J., Roth, b., :Advanced in robot motion, ...
Schilling, R., :Fundamentas of robotics, analysis and control", prentice-hall, inc, ...
_ Koker, R., 2006, "Design and performance of an intelligent ...
perception to action", World publishing co. Pte. Ltd, 2003. ...
Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G., "Robotics: modeling, ...
Khare, R., Sapra, A., Gupta, I., Kumar, V., Khare, A.., ...
McCarthy, J.M., _ kinematics of robot manipulators", MIT press, 1987. ...
Craig, J., _ _ Intro duction to robotics: mechanics and ...
Medsker, L., Liebowitz, J., "Design and Development of Expert Systems ...
Bishop, C., "Neural Networks for Pattern Recognition", Oxford University Press, ...
Networks, Prentice Hall, 1996. ...
Ahn, Ky. Kw., Nguyen, H. Th. Ch., 2007, "Intelligent switching ...
Qian, Cu. Hu. Zh., Wang, Q., Guo, X., 2010, "Adaptive ...
Khoogar, A. R., Tehrani, A. R. K., Tajdari, M., 2010, ...
Manipulators Using Input Pattern Switching", Intelligent Robot System, Vol. 2, ...
Cao, Y., Zhou, X., Li, Sh., Zhang, F., Wu, X.. ...
Klanke, St., Lebedev, D., Haschke, R., Steil J., Ritter, H., ...
Ghasemi, A., . Eghtesad, , M., Farid, M., 2010, "Neural ...
Reinhart, R. Felix., Steil, Jochen J., 2008, "Recurrent neural associative ...
Chiddarwar, Shital S., Babu, N. Ramesh, 2010, :Comparison of RBF ...
Intelligence Vol. 23, pp. 1083-1092. ...

نمایش کامل مراجع