تحلیل سینماتیکی و دینامیکی دست پنج انگشتی ربات انسان نما
Publish place: The First Regional Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,658
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EASTTEHRANMECH01_126
تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1389
Abstract:
در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی دست پنج انگشتی ربات انسان نما با استفاده از الگوریتم تکراری نیوت - ن اویلر ارائه شده است. ارائه ماتریسهای تبدیل بین دستگاههای مختصات مختلف به کار رفته در مدل ارائه شده حاصل تحلیل سینماتیکی و نمودارهای مربوط به گشتاور هر محرکه بر حسب زاویه نتیجه حاصل از تحلیل دینامیکی هستند. همچنین مسیری برای حرکت دورانی محرکهها و در نتیجه حرکت کلی انگشتان با استفاده از منحنیهای ب - ی اسپیلاین ارائه شده است. هدف از این تحقیق ارائه روشی نوین برای گریپرهای رباتهای صنعتی جهت افزایش ضریب اطمینان عمل برداشتن و گذاشتن است
Keywords:
Authors
سولماز حضرتقلی زاده
کارشناس مهندسی مکانیک- دانشگاه تبریز
عدالت بخشی
کارشناس مهندسی مکانیک- دانشگاه تبریز
میرمسعود سیدفخرابادی
دانشجوی دکتری- دانشگاه تهران
احمد قنبری
استادیار دانشگاه تبریز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :