کنترل ربات کابلی برای ردیابی مسیر دینامیکی توسط مد لغزشی
Publish place: The First Regional Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,688
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EASTTEHRANMECH01_209
تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1389
Abstract:
در این مقاله از کنترل مقاوم مد لغزشی برای ردیابی مسیر دینامیکی از پیش تعیین شده ربات کابلی استفاده شده است. درابتدا معادلات دینامیکی ربات صفحهای استخراج شده، پس از آمادهسازی روابط و استخراج قانون کنترلی، الگوریتم کنترل مود لغزشی در حضور اغتشاشپیادهسازی می شود. با توجه به محدودیت رباتهای کابلی که تنها قادر به تحمل کششهستند و نه فشار، الگوریتمی اعمال میکنیم که ورودیهای سیستم از جانب کنترلر را به کشش مثبت کابل مقید می سازد. در انتها ربات کابلی صفحهای برای ردیابی مسیر شبیهسازی می شود و نتایج گشتاور موتورها و پاسخ دینامیکی عملگر نهایی ارائه می شود. مقایسه با نتایج کارهای انجام شده پیشین بیانگر برتری کنترلر مقاوم پیشنهادی بر دیگر کنترلرها می باشد.
Keywords:
Authors
مهسا جلالی
دانشجو کارشناسی ارشد- دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
محرم حبیب نژاد کورایم
استاد- دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :