پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز
Publish place: The First Regional Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,631
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EASTTEHRANMECH01_214
تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1389
Abstract:
پایداری سیستم ربات بندباز یک مساله کلاسیک در مهندسی کنترل می باشد. هدف از این مساله پایدار کردن بندباز در نقاطی است، که دارای تعادل ناپایدار است. در این مقاله مدلی ، که اساس آن بر پایه معادلات فیزیکی و دینامیکی سیستم بندباز بوده در محیط نرم افزارMatLab پیاده سازی شده است. در اینجا پارامترها ی اینمدل بر اساس داده های موجود از سیستم شناسایی می گردد. این مدل جهت طراحی کنترل کنندهLQR بکار گرفته می شود. در ادامه با بدست آوردن جواب سیستم در قسمت شبیه سازیMatLab وزنهای بهینه ای راکه بهترین پاسخ را بدهند، بدست می آوریم.
Keywords:
Authors
امیرحسین دوایی مرکزی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
کامران وفایی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای
عباس نعیمی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :