طراحی کنترل تطبیقی مد لغزشی ترمینال برای ربات های متحرک چرخدار

در اين مقاله، يک کنترل کننده تطبیقی مود لغزشی مرتبه دوم با پايداری زمان محدود برای رديابی مسیر سیستم های رباتیکی پیشنهاد گرديده است. به علاوه جهت کاهش پديده چترينگ در پاسخ کنترل کننده مقاوم ساختار متغیر، از دو سطح لغزشی وابسته استفاده می شود. جهت کنترل ربات چرخدار به عنوان سیستم تحت آزمايش، ساختار تودرتو پیشنهادی شده است. در حلقه خارجی از کنترل کننده سینماتیکی به منظور جبران-سازی نامعینی هندسی ربات استفاده شده و در حلقه داخلی از کنترل مقاوم پیشنهادی به عنوان حلقه اصلی استفاده گرديده است. از طرفی با توجه به نامعینی دينامیکی و اغتشاش ربات، از استراتژی تطبیقی به منظور تخمین کران نامعینی در طول فرآيند کنترل استفاده شده تا نیاز به دانش اولیه جهت تعیین کران نامعینی در ساختار مقاوم مرتفع گردد. در نهايت، نتايج شبیه سازی در نرم افزار متلب نمايانگر کارايی ساختار کنترل پیشنهادی خواهد بود

Keywords:

کنترل مد لغزشی ترمینال , کنترل ساختار متغیر تطبیقی , سیستم رباتیکی , ربات چرخ دار غیرهولونومیک , پدیده زیگزاگ.