مدلسازی دینامیکی میکروربات نرم مجهز به محرک آلیاژ حافظه دار

با توجه به کاربردهای متعدد میکرورباتهای نرم، در سالهای اخیر توجه ویژه ای به این رباتهای شده است. از آنجایی که محرکهای آلیاژ حافظه دار دارای ویژگیهایی از جمله سازگاری زیستی، ابعاد کوچک، بدون سر و صدا و قدرت بالا هستند گزینه مناسبی برای میکروروبات ها میباشند. در این تحقیق به مدلسازی دینامیکی یک میکروربات نرم با محرک آلیاژ حافظه دار پرداخته میشود. برای این منظور، معادلات حاکم بر حرکت ربات نرم و معادلات ساختاری محرک ها استخراج شده و نتایج شبیه سازی حرکت دینامیکی ربات ارائه میگردد.

Keywords:

میکروربات , ربات نرم , آلیاژ حافظه دار , تئوری میله کسرت , مدل لیانگ و راجرز