طراحی واسط گرافیکی سمت ساحل برای یک شناور بدون سرنشین خودمختار زیرسطحی جهت کنترل سرعت سرج

کنترل و تثبیت سرعت سرج شناورهای های خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی در فضای کاری مقیاس بزرگ متغییر با زمان بدلیل وجود جریانات زیرسطحی غیر قابل پیش بینی و همچنین وجود کوپلینگ غیرخطی بین راستاهای مختلف حرکتی ربات، امری چالش برانگیز میباشد. این امر زمانی بحرانی تر میگردد که در برخی از فضاهای کاری خاص همچون تنگه هرمز، دامنه سرعتی جریانات زیرسطحی در بازه سرعت حرکت شناور خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی مد نظر بوده (حدود 3 نات) و لذا بر رفتار حرکتی وسیله اثر گذار و غیرقابل صرف نظر میباشد. در این مقاله ابتدا معادلات حرکتی شش درجه آزادی شناور خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی تدوین شده و بر اساس سرعت کروز سرج خطی سازی میگردند. سپس جهت تثبیت سرعت کروز ربات حول نقطه کار تعیین شده، کنترل کننده سرعت بر مبنای معادلات حرکتی حاصله طراحی می گردد. به منظور مانیتورینگ رفتار ربات مد نظر و کنترل پارامترهای کنترل کننده سرعت طراحی شده، واسط گرافیکی سمت ساحل در نرم افزار GUI متلب طراحی شده و اثرات تغییر پارامترهای کنترل کننده سرعت بر رفتار حرکتی ربات بررسی شده است. نتایج شبیه سازیهای شش درجه آزادی نشان میدهند که واسط گرافیکی سمت ساحل طراحی شده علاوه بر اینکه سبب کاربر پسند تر شدن کنترل کننده طراحی شده نسبت به روشهای معمول می-گردد، باعث تسریع فرایند طراحی، تحلیل آسانتر نتایج و اخذ نتیجه مطلوب از کنترل کننده سرعت میشود.

Keywords:

شناور خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی , واسط گرافیکی , مدل دینامیکی , کنترل کننده سرعت