غلامرضا فغانی - دکتری، دانشکده مکانیک، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران
سهیل نوربخش - دانشجوی کارشناسی، دانشکده فرماندهی و کنترل، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران
مهدی عزیزی - دانشجوی کارشناسی، دانشکده فرماندهی و کنترل، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران

در این مقاله از ربات راهرونده با شش درجه آزادی به منظور پایه و حمل کننده رادار برای پوشش دهی راداری مناطق استفاده شد. از جمله دلایل اصلی استفاده از ربات با شش درجه آزادی، حمل و موقعیت دهی رادار با وجود زمینهای ناهموار است که سبب میشود هر وسیله نقلیه قادر به رفتن به آن نباشد و نیز تراز نمودن پایه رادار در زمان کمتر در حین شروع به کار رادار می باشد. یکی از کاربردهای اساسی رباتهای شش پا، استفاده از آنها برای ناوبری در زمینهای ناهموار مثل سطح کره ماه میباشد. با توجه به داشتن شش درجه آزادی هرگونه موقعیت دهی نیز به راحتی برای این رباتها امکان پذیر میباشد. رادارها دارای برد محدودی میباشند. بنابراین ربات باید به نقاط مختلف رفته تا سرتاسر منطقه موردنظر پوششدهی شود. هرچه تعداد نقاط کمتر باشد، مسیری که ربات باید طی کند کمتر شده و در نهایت در هزینه و زمان صرفه جویی میشود. برای نیل به این هدف، در این مقاله از الگوریتم ژنتیک برای یافتن نقاط و مسیر بهینه استفاده شد. این امر به نحوی صورت پذیرفت که نقاط و مسیری که ربات باید به آنجا رفته تا کلیه منطقه تحت پوشش قرار گیرد، تعیین شده است.

الگوریتم ژنتیک، نقطه یابی، مسیریابی، هگزاپاد، رادار