مدلسازی دینامیکی ربات همکار با در نظر گرفتن اثر تنش داخلی جسم مشترک، توزیع بهینه انرژی موتورها و محاسبهی ظرفیت حمل بار دینامیکی
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 51، Issue: 1
Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 379
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-51-1_008
تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399
Abstract:
در این مقاله با بهرهگیری از روش گیبس-اپل بازگشتی، مدل دینامیکی r بازوی همکار با n_m لینک و مفاصل دورانی بدست آمده است. جسم در پنجه بازوها با تعریف تماس کاملا مقید، نگه داشته شده و بازوها وظیفه جابجایی جسم را بر عهده دارند. در ابتدا معادلات دینامیکی هر یک از بازوها و جسم بصورت مجزا محاسبه شده و سپس نیروی بین پنجهها و جسم مشترک از معادلات حذف میشود. در نتیجه معادلات نهایی سیستم در فضای مفاصل بدست میآیند. در ادامه معادلات دینامیک مستقیم سیستم شبیهسازی و نتایج آن با نتایج خروجی از نرمافزار Adams مقایسه میشوند. در ادامه همچنین حل دینامیک معکوس ربات با توجه به افزونگی مفاصل، از بین جوابهای ممکن، در دو حالت بررسی میشود. در حالت اول، جواب مسئله با توجه به نیروهای اعمالی به جسم از طرف پنجهها بدست میآید. بدین صورت که تنشهای مکانیکی و نیروی داخلی در جسم ایجاد نمینماید. در حالت دوم، گشتاورهای بهینه با این ویژگی که انرژی بصورت دلخواه بین مفاصل توزیع میشود. در پایان ظرفیت حمل بار دینامیکی در همه حالات تعیین میگردد.
Keywords:
Authors
صادق حاجی آبادی
کارشناس ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
سیاوش فتح الهی دهکردی
دکترای تخصصی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
محرم حبیب نژاد کورایم
استاد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :