طراحی کنترل کنندۀ تناسبی- مشتقی برای پایدارسازی زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده، نامعینی و نویز
عنوان مقاله: طراحی کنترل کنندۀ تناسبی- مشتقی برای پایدارسازی زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده، نامعینی و نویز
شناسه ملی مقاله: JR_TUMECHJ-49-2_003
منتشر شده در در سال 1398
شناسه ملی مقاله: JR_TUMECHJ-49-2_003
منتشر شده در در سال 1398
مشخصات نویسندگان مقاله:
محمد پورمحمود آقا بابا - دانشیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
شادی آقابابازاده - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
خلاصه مقاله:
محمد پورمحمود آقا بابا - دانشیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
شادی آقابابازاده - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران
یکی از عوامل مهم به منظور پایدارسازی شناورهای زیردریایی خودگردان در نظر گرفتن غیرخطیگری بالای محیط اطراف این سیستمها میباشد. در این مقاله، ابتدا پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی بدون ورودی غیرخطی بر اساس کنترلکنندۀ زمان محدود تناسبی – مشتقی، ارائه شده است.کنترلکنندۀ مدنظر سادهتر بوده و با مدلسازی پارامترها سروکار نداشته بنابراین بهسهولت قابل اعمال میباشد. پایداری سیستم با روش مستقیم لیاپانوف، اصل تغییرناپذیری لاسال و روش همگن هندسی، تضمین شده است. در ادامه پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده،نامعینی و اثرات ناشی از نویز با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف و لم پایداری زمان محدود به اثبات رسیده است. تحلیلهای نظری پایداری زمان محدود حالات شناور زیردریایی خودگردان را نشان میدهند و نتایج تحلیلها توسط شبیهسازی تائید شده است.
کلمات کلیدی: شناور زیردریایی خودگردان, کنترل کننده تناسبی- مشتقی, غیرخطی گری ناحیۀ مرده, کنترل زمان محدود
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/1137866/