کنترلگر ردیاب مسیر برای یک ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطبهای معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 49، Issue: 1
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 287
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-49-1_030
تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399
Abstract:
علاقه در بکارگیری رباتهای پرنده بویژه ربات پرنده چهارپره در دهههای اخیر به شدت رو به افزایش است. از آنجایی که ربات پرنده چهارپره قادر به برخاست و نشست عمودی میباشد، به طور گسترده در هر ماموریتی که حضور انسان در آنجا خطرناک است یا زمان حائز اهمیت است مورد استفاده قرار میگیرد. این پژوهش در ارتباط با طراحی یک کنترلر ردیاب برای ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطبهای معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم میباشد. برای این منظور، پس از مدلسازی دینامیکی ربات پرندهی چهارپره توسط رابطهی نیوتن- اویلر، فرم فضای حالت معادلات نهایی سیستم و همچنین سیگنالهای کنترل استخراج میگردد. از آنجایی که خروجی باید قادر باشد خروجی مرجع هموار خود را به صورت مجانبی ردیابی کند، استراتژی پیشنهادی در این پژوهش انتقال معادلات حالت سیستم به فضای ورودی- خروجی میباشد. لذا در ابتدا کنترلپذیری خروجی سیستم و سپس تحقق دیفومورفیزم بین دو فضای حالت اصلی و فضای تبدیل یافته بررسی میگردد. سپس با فرض عدم وجود جمله نامعینی و حضور آنها، یک طراحی جایابی قطب پیشنهاد میگردد.
Keywords:
Authors
ابوالفضل لوایی یانسی
کارشناس ارشد، گروه مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، تهران، ایران
محمد علی امیری آتشگاه
دانشیار، گروه مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، تهران، ایران
احمد کلهر
استادیار، گروه مهندسی برق کنترل، دانشگاه تهران، پردیس فنی- دانشکده برق و کامپیوتر، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :