طراحی مسیر، حل سینماتیکمعکوس و شبیه سازی ربات نویسنده بر روی کویلهای فولادی

نوشتن بر روی کویل های فولادی (به منظور علامتگذاری آنها)یکی از معضلاتی است که صنایع فولادسازی داخلی با آن روبرو هستند. در حال حاضر این عمل به کمک نیروی انسانی انجام میشود که مشکلات خاص خود را دارد. بهمنظور حل این مشکلات قرار است که از یک ربات نویسنده استفاده گردد. این ربات بوسیله اسپری (پیستوله) رنگپاش اتوماتیک، بر روی کویلهای فولادی حروف، اعداد و علائم را مینگارد. رباتی که برای این منظور در نظر گرفته شده است، یک ربات 5 درجه آزادی میباشد که 3 درجه آزادی مربوط به بازوی روبات و 2 درجه دیگر مربوط به مچ ربات است. به علت شرایط خاص حاکم بر مسئله، حل سینماتیک معکوس به روش هندسی انجام شدهاست که سادهتر از روش جبری میباشد. به منظور تعیین مسیر ربات (مسیر حروف و اعداد) از یک سری معادلات وابسته به زمان کمک گرفته شدهاست. برنامهنویسی مسیر ربات در نرمافزارLabVIEW و MATLABصورت پذیرفته و برای شبیه-سازی مسیر ربات از نرمافزارVisual Nastranاستفاده شدهاست.

Keywords:

طراحی مسیر , ربات نویسنده , سینماتیک معکوس , کویلهای فولادیVisual Nastran