سیدمحمدهادی ساداتی - دانشجوی مقطع کارشناسی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر ، تهران
مهیار نراقی - استادیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
عبدالرضا اوحدی همدانی - دانشیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

با ارائه ی اولین مدل راه رونده ی غیرفعال در سال 1990 توسط مک گیر 1 دریچه ی جدیدی برای بررسی فرآیند قدمزنی در انسان و همچنین طراحی روبا تهای پر بازده گشوده شد و پس از او این روند با ارائه مدل های مختلفی مانند مدل های سه بعدی [ 8]، مدل های دارای بالاتنه [ 11,9 ] و مدل دارای زانو [ 10 ] توسط سایر محققین ادامه یافت. توجه به جزئیاتی نظیر تاثیر پارامترها بر حرکت، مقدار بهینه ی یک پارامتر ، شبیه سازی و مقایسه ی نتایج، می تواند زمینه ی مناسبی را برای گسترش فهم قدم زنی طبیعی فراهم آورد. در کار حاضر با گسترش ساد ه ترین مدل را ه رونده [ 1]، مدلی نزدیک تر به مدل قابل ساخت در نظر گرفته شده است، سپس روابط حاکم بر حرکت از روش ترکیبیTMTاستخراج شده است. پارامترهای مدل با مبنا قرار دادن ساد هترین مدل را هرونده ، تغییر داده شده و اثر آن بر پایداری در شی بهای متنوع، مصرف مخصوص انرژی، پایداری در ازای تغییر آن پارامتر، مقدار نوسان پاها و سرعت حرکت بررسی خواهد شد. نتایج حاصل در مقایسه با نتایج بررسی های پیشین مقایسه و مجموعه نتایج حاصل در جدولی بطور خلاصه ارائه می شود. این جدول شامل اطلاعاتی در مورد اثر تغییر هر پارامتر بر مشخصات حرکتی و پایداری مدل، پیشنهاد باز ه ای بهینه برای آن پارامتر و مقایسه ی بازه ی پیشنهادی با مقدار متوسط پارامتر متناسب با آن در بدن یک انسان واقعی است. با توجه به اثر تغییر هر پارامتر بر حرکت و پایداری را هرونده، با تعریف تابع برازش مناسب به کمک الگوریتم ژنتیک کل پارامترها در چند مرحله بهین هیابی شده و یک مدل بهینه در انتها ارائه شده است

دوپا، قد مزنی غیرفعال، پایداری، تحلیل پارامتری