ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Paper
Title

طراحی کنترل کننده وفقی مدل مرجع در صفحه طولی و عرضی برای ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی

Year: 1399
COI: SPIS06_027
Language: PersianView: 105
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

احسان طاهری - دکتری مهندسی برق-کنترل، مجتمع مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان

Abstract:

طراحی کنترل کننده شد درجه ازادی در صفحه طولی و عرضی برای ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی جهت تضمین حرکتی ربات به دلیل کم عملگر بودن و درجات آزاد یبالا، ضرایب دینامیکی متغیر با زمان، مدل دینامیکی با عدم قطعیت های غیرساهتاری، محیط کاری از پیش نامعلوم، رفتار غیرقابل پیش بینی سیال آب امری چالش برانگیز می باشد. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده ای وقفی بگونه ای است که بدون نیاز به دانستن بازه کاری متغیرهای سیستم میزان خطای پارامترها، قوانین کنترلی آن بنحوی نسبت به شرایط بروزرسانی گردند که پایداری حرکتی ربات در فضای کاری سه بعدی با وجود خطای مدلسازی و اغتشاشات محیطی تضمین شود. سیگنال کنترل تولید شده توسط کنترل کننده از دو بخش تشکیل می گردد: بخش اولیه به سطوح کنترل افقی و عمودی اعمال می گردد و بخش دوم جهت تخمین پارامترها با هدف به صفر میل نمودن خطای بین موقعیت و وضعیت فعلی با موقعیت و وضعیت مطلوب استفاده می گردد. با تعریف تابع لیاپانوف مناسب همگرایی و پایداری کنترل کننده طراحی شده تضمین می گردد. نتایج شبیه سازی های شش درجه آزادی نشان می دهد که کنترل کننده وقفی پیشنهادی بخوبی توانسته بر خطای مدلسازی ربات و عدم قطعیت پارامترهای آن غلبه کرده و ربات را در حالت شش درجه آزادی کنترل نماید.

Keywords:

ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی (AUV) ، کنترل کننده وفقی شد درجه ازادی، مدل دینامیكی غیرخطی

Paper COI Code

برای لینک دهی به این Paper می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت Paper در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1143247/

How To Citation:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این Paper ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
طاهری، احسان،1399،طراحی کنترل کننده وفقی مدل مرجع در صفحه طولی و عرضی برای ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی،ششمین کنفرانس پردازش سیگنال و سیستم‌های هوشمند،مشهد،،،https://civilica.com/doc/1143247

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1399، طاهری، احسان؛ )
برای بار دوم به بعد: (1399، طاهری؛ )
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی Paper

مشخصات مرکز تولید کننده این Paper به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 7,735
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

New Papers

Share this page

More information about COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

Support