ایجاد یکپارچگی در توده رباتیک با کمک یک عضو راهبر و کنترلر فازی
Publish place: 19th Annual Conference on Mechanical Engineering (ISME2011)
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,346
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME19_432
تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390
Abstract:
این مقاله روشی برای ایجاد یکپارچگی برای یک توده رباتیکی که در اعضا محدودیت ارتباطی دارند، ارائه میدهد. محدودیت دید به این معنی که اعضا می توانند تا فاصله محدودی اعضای دیگر راتشخیص دهند و هر عضو تنها به اطلاعات محلی دسترسی دارد. در این پژوهش از میدانهای پتانسیل مصنوعی برای برقراری واکنش- های بین عضوی در یک توده رباتیک استفاده شده است. در اینروش در اطراف هر عضو (ربات) یک میدان پتانسیل فرضی ایجاد می شود که تعادل این میدانهای پتانسیل پیکربندی اعضا را نتیجه میدهد. بخاطر محدودیت دامنه ارتباطی اعضا، در برخی از موقعیت- های اولیه، پیکربندی نهایی اعضا یکپارچه نمیشود. در این تحقیق برای رفع این اشکال یک راهبر دافع با توانایی محدود در نظر گرفته شده است. این راهبر بر اساس اطلاعات محلی و با استفاده از یک کنترلر فازی توده رباتیک را به شکل واحد در میآورد. صحت روش ارایه شده برای الگوریتم حرکتی راهبر، از طریق شبیه سازی و به کمک نرم افزار متلب بررسی شده است
Keywords:
Authors
حمید مرادی کشکولی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
شهرام اعتمادی
دانشجوی دکترا، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
اریا الستی
استاد، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :