کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته
عنوان مقاله: کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته
شناسه ملی مقاله: ISME19_441
منتشر شده در نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک در سال 1390
شناسه ملی مقاله: ISME19_441
منتشر شده در نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک در سال 1390
مشخصات نویسندگان مقاله:
محمدحسن قاسمی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
نواب کشمیری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیرو
مرتضی دردل - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
خلاصه مقاله:
محمدحسن قاسمی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
نواب کشمیری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیرو
مرتضی دردل - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
در این مقاله، مساله حداقل زمان یک ربات متحرک همه جهته بررسی شده است. بدین منظور، باتوجه به دقت مناسب روشهای غیر مستقیم، از اصل حداقلسازی پنتریاگین استفاده میشود. بابکارگیریاین روش مساله کنترل بهینه مذکور به یک مساله مقدار مرزی تبدیل میشود. با درنظرگرفتن جمله اضافی انرژی در تابع هزینه، مساله مقدار مرزی مذکور به یک مساله استاندارد تبدیل میشود که قابل حل با الگوریتمهای موجود خواهد بود. همچنین، با تعیین وزن مناسب جمله انرژی، کنترل حداکثر تکانه نیز بهسادگی امکانپذیر است. همچنین اثر افزونگی در این ربات نیز بررسی شده است چراکه با توجه به شکل ظاهری این نوع رباتها زاویه قرارگیری آنها در بسیاری از کاربردها حایز اهمیت نمیباشد. لذا از این درجه آزادی، به عنوان درجه آزادی افزونه، جهت بهبود بهینگی استفاده میشود
کلمات کلیدی: ربات متحرک همهجهته 1 - کنترل بهینه - حداقل زمان –افزونگی درجه آزادی – قیود عملگر
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/114337/