بازرسی خطوط انتقال نفت و گاز زیر دریا بوسیله ربات زیرسطحی با بردار رانش متغیر جدید
Publish place: Journal of Marine Engineering، Vol: 12، Issue: 24
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 297
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MARIN-12-24_011
تاریخ نمایه سازی: 1 بهمن 1399
Abstract:
در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمتهای عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط رباتهای زیرسطحی انجام میشود. این مقاله به ارائه و شبیهسازی نوع خاصی از رباتهای زیرسطحی میپردازد که با داشتن چهار عدد تراستر با بردار رانش متغیر قادر خواهد بود به طور همزمان شش درجه آزادی را کنترل کند. این امر سبب مانورپذیری بالای این ربات زیر سطحی در مقایسه با نمونههای مشابه خواهد شد. ربات معرفی شده در این مقاله از سیستم دو سروو موتور متعامد جهت جهتگیری تراسترها، بصورت مستقل از یکدیگر بهره میبرد. در این مقاله، مدلسازی و کنترل همزمان شش درجه آزادی و تعقیب مسیر مطلوب انجام گرفته است
Keywords:
Authors
علی کدخدایی
دانشگاه حکیم سبزواری
رضا حسن زاده قاسمی
دانشگاه حکیم سبزواری