حامد شهبازی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
محمدرضا سطوتی - دانشجو دکتری، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران

مقاله حاضر شامل چند بخش است. در مرحله اول یک مدل سه درجه آزادی ربات چرخدار از جعبه ابزارهای رباتیک متلب سیمولینک انتخاب شده است. این مدل دو پارامتر سرعت خطی و چرخشی مطلوب جهت پیمایش مسیر را به عنوان ورودی دریافت میکند و سه پارامتر موقعیت خودرو (موقعیتها نسبت به دستگاه مختصات سکون) را به همراه مشتقات آنها نسبت به زمان را میدهد. روابط سینماتیکی ربات چرخدار هم ارائه شده است. در نهایت نتیجه کنترل نرخ چرخش با سه کنترل کننده تناسبی، انتگرال گیر، مشتق گیر، فازی و تناسبی انتگرال گیر مشتق گیر بهینه سازی شده با الگوریتم ژنتیک برای تبعیت از مسیر مطلوب مقایسه شده اند. کنترل فازی مطلوب ترین پاسخ را حاصل کرده است و تبعیت از مسیر به خوبی صورت گرفته است.

ربات چرخدار، کنترل کننده PID، کنترل کننده فازی، الگوریتم ژنتیک، تبعیت از مسیر