كنترل پیش بین تعمیم یافته برای سیستم شش درجه آزادی و مقاوم در برابر نویز حسگرها

با توجه به آنكه استفاده از وسايل خودخلبان هوايي روز به روز افزايش يافته است، هدف اين مقاله، كنترل اينوسايل با توجه به محدوديت هاي فيزيكي بوده است. براي اين كار ابتدا مدل شش درجه آزادي در نظر گرفته شده و باايجاد فرض هايي درباره آن، كنترل كننده پيش بين تعميم يافته (GPC) با فيلتر كالمن متغير با زمان طراحي شده است. از مزاياي اين طراحي مي توان به چند متغيره بودن، مقاوم بودن در حضور نويز حسگر از نوع نويز سفيد و سرعت همگراييمناسب اشاره كرد. در نهايت نيز نتايج حاصل از طراحي، با خطي ساز پسخور ورودي- خروجي به همراه رويتگر حالتتوسعه یافته (ESO) مقايسه شده است. مي توان نتيجه گرفت كه كنترل طراحي شده در مقايسه با خطي ساز پسخور، در حضور نويز اعمال شده بهتر عمل كرده است و سرعت همگرايي بهتري داشته است.

Keywords:

پیش بین تعمیم یافته , فیلتر کالمن متغیر با زمان , خطی ساز پسخور , رویتگر حالت توسعه یافته