احسان صادقی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه رازی، کرمانشاه، ایران
ثمین روانشادی - استادیار، گروه مهندسی برق، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه رازی، کرمانشاه، ایران
سحر علیرضایی - دانشجوی کارشناسی، گروه مهندسی برق، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه رازی، کرمانشاه، ایران

بدون شک یکی از اعضای بسیار مهمی که انسان را برای انجام عملیات مختلف در زندگی روزمره یاری می کند، دست ها می باشند. گاهی بروز حوادثی که قطعی نخاع و یا آسیب به طناب نخاعی را به همراه دارد باعث می شود که بخشی از سیستم حرکتی انسان اعم از کنترل حرکت دست ها با اختلال مواجه شود. وجود ناتوانی در زمینه مهارت های مرتبط با دست، منجر می شود که فرد فرصت کمتری را برای دریافت اطلاعات حسی از محیط و تجربه تاثیر فعالیت هایش بر دنیای پیرامون داشته باشد. هدف از این مقاله، مدل سازی انجام حرکت چنگ زدن و شبیه سازی این حرکت به منظور استخراج الگوی زمانی انقباض عضلات درگیر می باشد. ابتدا بحث کنترل تطبیقی نظیر مدل مرجع و رگولاتورهای خود تنظیم به طور مفصل مورد بررسی قرار گرفته است و در ادامه شبیه سازی مسئله و نتایج شبیه سازی توسط نرم افزار نشان می دهد که روش کنترل تطبیقی مدل مرجع با حضور اغتشاش، قادر به ایجاد پایداری برای سرعت و جابه جایی بازوهای ربات انگشتان دست می باشد.

بازوی ربات، رگولاتور خود تنظیم، کنترل کننده تطبیقیی، مدل چنگ زدن