طراحی کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی برای ربات شش درجه آزادی

بازوی ربات با ویژگی های دینامیک چند متغیره و غیر خطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل نشده مواجه می شود. از این رو کنترل مد لغزشی تطبیقی به خاطر توانایی غلبه بر اغتشاش و عدم قطعیت پارامتری و ردیابی خوب در این مقاله استفاده میشود. هدف از طراحی کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی، رسیدن به یک حالت تعادل بین پدیده چترینگ و دقت ردیابی در حضور نایقینی های پارامتری، همگرایی و پایداری ربات است که به وسیله نظریه لیاپاتوف اثبات می گردد. در کنترل کننده طراحی شده از یک سطح لغزش PID و یک ترم متغیر برای حذف پدیده چترینگ استفاده میشود. نتایج شبیه سازی، مؤثر بودن روش پیشنهادی را تأیید می کنند.

Keywords:

بازوی ربات شش درجه آزادی , تئوری لیاپاتوف , کنترل تطبیقی , مد لغزشی