مهشید رحیمی فرد - کارشناسی ارشد مهندسی برق (کنترل)، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه صنعتی اصفهان - اصفهان - ایران
مرضیه کمالی - استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه صنعتی اصفهان - اصفهان - ایران
مریم ذکری - دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه صنعتی اصفهان - اصفهان - ایران

هدف اصلی این پژوهش، کنترل تطبیقی - عصبی سیستم‌های غیرخطی تأخیردار در حضور خرابی عملگر با استفاده از روش کنترل سطح دینامیکی (DSC) است. سیستم‌های بررسی‌شده، سیستم‌هایی به فرم فیدبک اکید و در حضور اغتشاش‌های نامعین خارجی‌اند. در این سیستم‌ها از شبکه‌های عصبی توابع پایه‌ای شعاعی (RBF) برای تقریب توابع نامعین استفاده می‌شود که قوانین تطبیق پارامترها براساس طراحی لیاپانوف به دست می‌آیند. اغتشاش‌های نامعین، توابع غیرخطی نامشخصی‌اند که اطلاعات جزئی از کران آنها در دسترس است؛ بنابراین، از جملة مقاوم پیوسته برای حداقل‌کردن اثر آنها استفاده شده است. همچنین به‌دلیل وجود تأخیرهای زمانی نامشخص در معادلات سیستم، در روند طراحی کنترل‌کننده و اثبات پایداری از تابعی‌های لیاپانوف - کراسوفسکی استفاده شده است. کنترل‌کننده نیز به‌گونه‌ای طراحی شده است که در صورت بروز خرابی عملگر، از نوع کاهش عملکرد، سیستم همچنان به عملکرد مطلوب خود ادامه دهد. برای کنترل‌کنندۀ طراحی‌شده در این پژوهش، پایداری سیستم و همگرایی خطای ردیابی به یک مقدار کوچک دلخواه اثبات شده است.  

تأخیر زمانی نامشخص, خرابی عملگر, سیستم‌های غیرخطی, شبکۀ عصبی RBF, کنترل تطبیقی - عصبی, کنترل سطح دینامیکی