تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات استوارت و مدل سازی دینامیکی به روش فازی سوگینو
Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 609
This Paper With 16 Page And PDF and WORD Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMECE03_023
تاریخ نمایه سازی: 12 اسفند 1399
Abstract:
در این مقاله به "تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات استوارت و مدل سازی دینامیکی از روشفازی " می پرداز و با استفاده از روش های تحلیل سینماتیک معکوس و مستقیم و تحلیل دینامیکی واستخراج معادلات حرکت ،الگوریتم حل کنترل کننده فازی و تحلیل عددی دینامیک معکوس رباتهای موازی)استوارت( را ارایه میکند.برای این منظور در این مقاله ابتدا با استفاده از سینماتیک معکوس ماتریس های ژاکوبین سیستم حول محور هایroll,pitch,yawرا بدست آورده و سپس بااستفاده از سینماتیک معکوس و مستقیم ربات استوارت ،تحلیل عددی را ارایه میشود سپس یک کنترلکننده فازی که توسط مدل سوگینو و مثال عددی تشریح میگردد.همجنین در طی این فرآیند استخراجتوسعه یافته معادلات حرکت نیوتن-اویلر ماتریس های مکمل متعامد، تشریح تیوری کنترل کنندههمزمان بطور عددی برای ربات طراحی و تحلیل میگردد. در انتها به تحلیل عددی و دینامیک رباتاستوارت و مدل سازی فازی تنظیم وضعیت ربات استوارت و مقایسه پاسخ زمانی و خطای پاسخزمانی خواهیم رسید.
Keywords:
Authors
سهیل صیرفی
دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل ،دانشکده مهندسی برق و کامپیوتردانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر،اصفهان،ایران
حامد خدادادی
استادیار،دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر،دانشگاه آزاد اسلامی واحدخمینی شهر،اصفهان،ایران