ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Paper
Title

تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات استوارت و مدل سازی دینامیکی به روش فازی سوگینو

Year: 1399
COI: CMECE03_023
Language: PersianView: 50
This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 16 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

سهیل صیرفی - دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل ،دانشکده مهندسی برق و کامپیوتردانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر،اصفهان،ایران
حامد خدادادی - استادیار،دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر،دانشگاه آزاد اسلامی واحدخمینی شهر،اصفهان،ایران

Abstract:

در این مقاله به "تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات استوارت و مدل سازی دینامیکی از روشفازی " می پرداز و با استفاده از روش های تحلیل سینماتیک معکوس و مستقیم و تحلیل دینامیکی واستخراج معادلات حرکت ،الگوریتم حل کنترل کننده فازی و تحلیل عددی دینامیک معکوس رباتهای موازی)استوارت( را ارایه میکند.برای این منظور در این مقاله ابتدا با استفاده از سینماتیک معکوس ماتریس های ژاکوبین سیستم حول محور هایroll,pitch,yawرا بدست آورده و سپس بااستفاده از سینماتیک معکوس و مستقیم ربات استوارت ،تحلیل عددی را ارایه میشود سپس یک کنترلکننده فازی که توسط مدل سوگینو و مثال عددی تشریح میگردد.همجنین در طی این فرآیند استخراجتوسعه یافته معادلات حرکت نیوتن-اویلر ماتریس های مکمل متعامد، تشریح تیوری کنترل کنندههمزمان بطور عددی برای ربات طراحی و تحلیل میگردد. در انتها به تحلیل عددی و دینامیک رباتاستوارت و مدل سازی فازی تنظیم وضعیت ربات استوارت و مقایسه پاسخ زمانی و خطای پاسخزمانی خواهیم رسید.

Keywords:

استوارت پلتفرم،سینماتیک معکوس،نیوتن-اویلر،ژاکوبین،,Sugeno Fuzzy

Paper COI Code

برای لینک دهی به این Paper می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت Paper در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1160790/

How To Citation:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این Paper ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صیرفی، سهیل و خدادادی، حامد،1399،تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات استوارت و مدل سازی دینامیکی به روش فازی سوگینو،سومین کنفرانس بین المللی مکانیک،مهندسی برق و کامپیوتر،،،https://civilica.com/doc/1160790

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1399، صیرفی، سهیل؛ حامد خدادادی)
برای بار دوم به بعد: (1399، صیرفی؛ خدادادی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی Paper

مشخصات مرکز تولید کننده این Paper به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه آزاد
تعداد مقالات: 1,829
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

New Papers

Share this page

More information about COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

Support