هادی چهکندی نژاد - دانشکده مهندسی برق وکامپیوتر، دانشگاه بیرجند، بیرجند، ایران
محسن فرشاد - دانشکده مهندسی برق وکامپیوتر، دانشگاه بیرجند، بیرجند، ایران
رمضان هاونگی - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه بیرجند، بیرجند، ایران

در این مقاله یک رؤیتگر نوین، برای تخمین آنلاین تأخیر زمانی ، در سیستم های پیوسته زمان SISO-LTI ، با تأخیر متغیر با زمان و نامعلوم در ورودی کنترلی، طراحی شده است. واضح است که تابع تبدبل لاپلاس یک سیستم تأخیر دار، شامل یک عامل تأخیر زمانی است. در این مقاله فرض بر این است که، تنها پارامتر نامعلوم و متغیر با زمان در سیستم، پارامتر تأخیر زمانی سیستم است. ایده‌ی اصلی مورد استفاده در طراحی رؤیتگر پیشنهادی، بر پایه ی برقراری اصل دوگانی، بین کنترلر و رؤیتگر می‌باشد. به این صورت که، بطور غیر مستقیم، از ساختار کنترلر تطبیقی مستقیم(MRAS)، برای طراحی یک تخمینگر، استفاده‌ می‌شود. بدین منظور، قسمتهای اصلی در یک سیستم کنترلی MRAS ، به نحوی سازماندهی می‌شوند که، طراحی کنترلر، منجر به طراحی تخمینگر تأخیر، در مسئله‌ی دوگان خواهدشد. در واقع قاعده‌ی تطبیق، در مسئله‌ی طراحی کنترلر، همان مکانیزم تخمینگر، در مسئله‌ی دوگان را ، بیان خواهد نمود. همچنین در راستای محاسبه‌ی مکانیزم تخمین، از دو روش مبتنی بر تئوی لیاپانوف و مبتنی بر قاعده‌ی MIT ، استفاده می‌شود. نهایتا، نتایج شبیه سازی ها، عملکرد نسبتاً مطلوب تخمینگر پیشنهادی، در مواجهه با تأخیرهای متغیر با زمان و نامعلوم را نشان می‌دهند.

اصل دوگانی, سیستم‌های LTI, تأخیر زمانی متغیر در ورودی, عدم قطعیت, تخمینگر تاخیر, قاعده‌ی تطبیق