ساسان توکلی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران
رضا دهقانی - دانشیار، گروه مهندسی طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران
محمد رضا کارآموز راوری - استادیار، گروه مهندسی طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران

رباتهای پیوسته قدرت مانور بهتری نسبت به رباتهای سری متداول با بازوهای صلب، به خصوص در محیطهای محدود از خود نشان میدهند. انطباق ذاتی این رباتها باعث میشود تعامل مناسبتری را با اجسامی که با آن روبرو میشوند، ارائه کنند. در این رباتها از کابلهای متصل به دیسکها به عنوان عملگر استفاده میشود. در این مقاله، ابتدا سینماتیک یک ربات پیوسته کابلی بررسی میشود. با استفاده از معادلات بدست آمده در تحلیل سینماتیک، تحلیل دینامیکی انجام میشود و معادلات حرکت ربات پیوسته استخراج میشود. با توجه به عدم قطعیت مدل دینامیکی یک کنترلگر مقاوم پیشنهاد میشود. در روش پیشنهادی، توابع غیرخطی مربوط به نیروهای کوریولیس، جانب مرکز و جاذبه با استفاده از شبکه عصبی شعاعی و توابع تصویر تخمین زده میشوند و در کنترلگر از تقریب آنها استفاده میشود. برای تائید عملکرد کنترلگر پیشنهادی، چند شبیهسازی انجام میشود. نتایج نشان میدهد که کنترلگر پیشنهادی میتواند ربات پیوسته را بدون دانستن اطلاعات جملات غیر خطی مدل دینامیکی در مسیر مطلوب قرار دهد.  

ربات پیوسته کابلی, کنترلگر مقاوم, شبکه عصبی شعاعی, تابع تصویر