کاهش اثرات بارگذاری ضربه ای با استفاده از کنترل امپدانس با نظارتگر فازی
Publish place: 11th Iranian Conference on Fuzzy Systems
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,498
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICFUZZYS11_116
تاریخ نمایه سازی: 4 مرداد 1390
Abstract:
این مقاله به توسعه کنترل امپدانس براساس منطق فازی برای تخفیف در اثرات نیروی تصادم روی عملگر گشتاور/ نیرو اختصاص داده شده است دراینجا کنترلر امپدانس براساس پسخوراند نیروی وارده بر بازوی روبات موقعیت مرجع آن را تغییر میدهد درواقع به جای مقاومت تا سرحد توان بازو از خود انعطاف پذیری نشان میدهد و با حرکت جزئی و کنترل شده در جهت ضربه از فشار وارده به عملگر گشتاور/ نیرو می کاهد برای تنظیم پارامترهای کنترلر امپدانس در وضعیتهای مختلف بارگذاری ضربه ای از یک نظارتگر فازی استفاده شد. نظارتگر فازی براساس ویژگی های ضربه و قیود تعریف شده پارامترهای امپدانسی که معرف مقاومت در برابر ضربه هستند را برنامه ریزی می کند.
Keywords:
Authors
مصطفی رحیمی دیزجی
دانشگاه تهران دانشکده مکانیک
محمدرضا حائری یزدی
دانشگاه تهران دانشکده مکانیک
متعال اسدی شیرزی
دانشگاه تهران دانشکده مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :